此后一段时间，小鹏汽车在市场上的声浪一直要略逊于蔚来。直至2020年4月，小鹏P7上市，并于6月底开启大规模交付，小鹏汽车迎来转机。搭载在小鹏P7上的XPILOT系统（基于该系统，打造了NGP高速辅助驾驶功能），奠定了小鹏汽车在自动驾驶领域的领先优势。
图片来源：小鹏汽车
小鹏汽车一时风光无两，2020年交付量达到2.7万辆。第二年，在P7助力下，小鹏汽车全年销量接近10万辆，超越蔚来、理想成为新势力销量第一名。这年，小鹏P7卖出超6万辆。
然而，随着竞争对手加速补齐在智能化方面的短板，并相继发布高速智能辅助驾驶、自动泊车等功能，小鹏P7的竞争力被弱化，市场也被竞争对手瓜分不少。目前，小鹏P7的月销量回落至4000辆左右。而2022年下半年，被寄予厚望的小鹏G9，因产品选配逻辑紊乱未达到预期。因为G9，小鹏汽车后续组织架构持续动荡中，多位高管职位发生变动或直接离职。
由于没有新的爆款车型接力，小鹏汽车2022年销量为12万辆，相比理想、零跑等新势力增速偏慢，销量排名下滑至新势力第四名。
G6和G9，构成“双”增长点
2023年，在蛰伏了接近一年后，小鹏汽车迎来了全新车型G6。6月29日，小鹏G6上市，当小鹏汽车宣布新车标配百余项配置时，加上有吸引力的续航和补能技术，以及突出的智能化竞争优势，就有业内人士表示，“产品竞争力不错”。而当20.99万元的起售价一公布时，“有爆款之相了”。
小鹏汽车创始人何小鹏自信满满地说道，“25万元的产品（新能源SUV市场），我们只要两个月就能干到冠军！”
彼时，盖世汽车研究院分析师也预测，“月销量预计能过万辆”。花旗银行发布的研究报告也称，新车型G6定价策略佳，预计月销可达万辆。 “全系标配3C电芯提高了小鹏G6竞争力”，有业内人士评价道。
从市场反馈来看，小鹏G6表现不错。最新数据显示，小鹏G6月销量已稳定在8000辆左右，离破万只有一步之遥。在小鹏G6的助力下，小鹏汽车7月销量重新破万，环比增长28.9%，8月升至1.3万辆。
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9月，2024款小鹏G9上市。与老款相比，新车无论是售价还是产品选配逻辑再到各项配置都有了明显升级。有业内人士评价道，新款性价比不错，驾驶性能可圈可点。
