b、图层建立：智驾域控使用前置摄像头和激光雷达，检测车辆前方道路可见区域的路面图像特征，与基于路面高程的数据一起，送往云端进行融合推理，行程颠簸舒适度图层；
c、定向调校：利用距离和颠簸时间的类型及特征，4D舒适领航功能对悬架控制可以提前准备悬架高度、主动调整阻尼控制策略等，实现最优的行驶舒适性。
2、道路类型识别算法，构建道路事件图层
a、利用车身众多动力学传感器，诸如悬架高度传感器、加速度传感器、轮速传感器，并因此衍生出俯仰滚转角度、纵向速度等信号，此外外部的摄像头、Lidar等外感传感器，算法通过融合这些信号，来准确估计和预测路面上的颠簸情况；
b、创造性地将车辆行驶过路面的反馈定义为事件，通过识别和融合事件来构建道路 事件图层，不断累积的图层将成为后续?辆用来悬架调节的依据。
3、开创性提出多重聚合算法和评估颠簸事件算法
a、4D舒适领航功能数据融合每天采集并处理数千万条道路颠簸事件信息，每条颠簸事件信息又包含数千条?机传感器信息，每天处理超过数百亿数据量，通过实时和 离线大数据分析，将最终颠簸事件聚合结果存储于蔚来私有云上，并呈现给终端用户；
b、4D舒适领航的数据融合开创性地提出了一种多重聚合算法和评估颠簸事件的算法；通过空间聚类方法为目标颠簸事件推理类别标签，根据标签聚合事件并为事件颠簸评估活跃指数，建立数据生成与消解的迭代算法，持续自提高颠簸事件置信度；
c、全自动的数据上传、处理，无需人为介入，大幅降低数据运维成本。
